12.3 정책 제약 및 정규화 기법 (Policy Constraints & Regularization) 12.3 정책 제약 및 정규화 기법 (Policy Constraints & Regularization) 12.3.1 행동 복제(Behavior Cloning)를 정규화 항으로 사용하기 (TD3+BC) 12.3.2 지원 집합(Support Set) 제약과 밀도 추정 12.3.3 안전한 정책 업데이트를 위한 신뢰 구역(Trust Region) 설정